Kilimandjaro désigne le massif formé des trois sommets principaux que sont le Shira, le Mawenzi et le plus haut, le Kibo. Ce dernier abrite le point culminant de l'ensemble, le pic Uhuru (terme swahili signifiant liberté).

Kilimandjaro est l'orthographe swahili/francophone tandis que Kilimanjaro est l'anglophone.

Le toit de l'Afrique a un patronyme d'origine incertain. Il pourrait avoir une origine swahilie car kilima signifie petite montagne et njaro signifie démon du froid. Mais, il est difficile de voir dans le Kilimandjaro une petite montagne. Les Masaïs désignent la montagne sous le nom Kilimang(n)are, c'est-à-dire la montagne de l'eau. Les Chagas qui vivent au sud du massif n'ont jamais nommé la montagne mais ils distinguent le Kibo (dérivé de kipoo), le sommet blanc, symbole d'éternité et de chance, du sommet noir du Mawenzi, associé aux forces du mal.

Quant au Kibo (un des trois volcans du Kiliandjaro), on le confond parfois avec l'Uhuru Peak qui en est son sommet depuis le 8 décembre 1961 à minuit, date de l'indépendance de la Tanzanie.

En résumé, aucune étymologie n'est vraiment satisfaisante. Il est vraisemblable que le Kilimandjaro est le fruit d'un melting-pot linguistique.